發(fā)布時間：2020-07-21
相機標定（Calibration），是指利用相機成像系統(tǒng)的數(shù)學模型，計算出世界坐標系與相機圖像坐標系對應關系的過程。標定通常應用于機器視覺高精度測量系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)中，標定算法的穩(wěn)定性及精度將直接影響測量與定位的準確性。
靈閃IntelliBlink在不斷追求標定算法高速高精度的同時，又充分考慮了標定應用場景的多樣性及復雜性，集成了四點標定、九點標定、網(wǎng)格標定、標量轉(zhuǎn)換、分散型網(wǎng)格標定、聯(lián)合標定等標定方式，幫助用戶快速完成標定。
圖1 傳統(tǒng)的棋盤格標定
通過市場需求的調(diào)研，我們發(fā)現(xiàn)圖1中傳統(tǒng)棋盤格標定的流程比較復雜，用戶除了需要知道網(wǎng)格的尺寸以外，還要通過數(shù)的方式確定在相機視野中的網(wǎng)格數(shù)量來完成標定，如果實際應用場景中網(wǎng)格間距尺寸比較小，用戶很可能數(shù)錯導致最后標定失敗。
圖2 分散型網(wǎng)格標定
在實際應用場景中，用戶會遇到計算兩個特征點間距的需求，但是由于特征點間距過大，精度要求過高，為了降低成本只能使用兩個相機分別進行定位，然后通過數(shù)據(jù)計算給出兩個特征點的實際距離，這時候必須要用到聯(lián)合標定。
圖3 聯(lián)合標定
如上圖所示，用戶通過輸入網(wǎng)格間距、尺寸、原點修正等信息，可以將多個相機標定在同一坐標系內(nèi)，實現(xiàn)多個相機的聯(lián)合標定，從而計算出兩個相機內(nèi)任意兩點或者其他特征的距離。
圖4 多點標定
在很多尺寸測量的應用場景中，用戶可以根據(jù)圖像上像素的長度，對應標準產(chǎn)品實際的長度，直接計算出一個縮放比例關系，用戶無需進行標準的標定流程。這種標定方式通常用于視覺測量的場景。
圖5 標量轉(zhuǎn)換標定
除此之外，相機鏡頭的畸變，以及現(xiàn)場相機安裝時的傾斜，都可以通過靈閃中的矯正算法進行一鍵修正，降低了用戶的選型與調(diào)試要求。
圖6 矯正算法
用戶可以在靈閃中根據(jù)需求輸入網(wǎng)格尺寸，直接保存矢量圖或者打印圖紙。
網(wǎng)格打印工具
應用案例-點膠
精度要求：0.01mm
浙公網(wǎng)安備 33018502001926號
